"Номер 7"

"Номер 7" представляет собой дистанционно-управляемый прототип робота, который создавался в первую очередь для отработки конструкции ходовой части для использования в колесных роботах высокой проходимости.

Демонстрация работы подвески Шасси робота имеет шесть колес со встроенными электромоторами (так называемый блок мотор-колесо). Поскольку прототип создавался только для изучения способности движения и преодоления препятствий, конструктивно блок мотор-колесо выполнен по упрощенной схеме: колесо закреплено непосредственно на валу электромотора, при этом вся нагрузка ложится на подшипник вала. В качестве мотора используется электромотор привода стеклоочистителя автомобиля.

Конструкция узла подъема рычага Высокая проходимость шасси достигается за счет применения управляемой подвески. Каждый колесный блок закреплен на конце рычага, который может поворачиваться относительно рамы. Передние и задние рычаги подвески имеют независимые сервоприводы для изменения угла подъема, два внутренних рычага просто подпружинены. Рычаг подвески приводится в движение при помощи винтовой пары. Тяга, передающая усилие от гайки на валу червяка к рычагу снабжена пружиной для обеспечения мягкости подвески, дающей плавность хода и возможность преодоления мелких неровностей или препятствий. В качестве сервоприводов подвески использованы электромоторы автомобильного стеклоподъемника.

Питание всех электромоторов осуществляется от аккумуляторной батареи 12 вольт. Напряжение питания подается на главный выключатель, а далее распределяется по блокам.

"Ходовые" электромоторы объединены по каждому из "бортов": два блока реле с номинальным током 25-30А (в данном прототипе это электронные модули Мастер Кит NM4411) управляют тремя моторами с одной стороны и, аналогично, два блока реле - с другой.

Еще один блок реле (модуль NM-4412) управляет электромоторами рычагов подвески. Возможны два варианта управления подвеской: "внешнее" - от системы управления робота и "автономное" - от собственной системы обнаружения препятствий. Во втором случае препятствие высотой более радиуса колеса обнаруживается ИК-локатором, включается привод рычага данного колеса и колесо поднимается над препятствием.

Пока что данный прототип успешно преодолевает бревна, балки и уступы высотой до 15-18см только за счет ходов подвески. Автоматическая система позволит ему штурмовать и более сложные препятствия.